北京漢達森工業(yè)機器人關節(jié)模組用歐洲進口無框力矩電機高轉矩扁平構造
?研發(fā)設計人員為實現(xiàn)多關節(jié)機器人的靈活動作，需要重點解決兩大問題：控制和結構。即為了提高生產的靈活性，要求機器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機能以緊湊的體積實現(xiàn)高性能運動及控制精度。
北京漢達森工業(yè)機器人關節(jié)模組無框電機采用內轉子技術的BLDC電機套件，包括轉子和定子（不含軸承和電機軸），在組裝時才會將這些組件相互連接。扁平構造、轉矩高，而且有足夠的空間用于導線連接，可以輕松方便地整合應用中。
常見機器人關節(jié)分類：
機器人關節(jié)模塊有多種類型，每種模塊都有特定的用途并提供不同的運動自由度。 一些常見的機器人關節(jié)類型包括：
旋轉關節(jié)：這種類型的關節(jié)允許圍繞單個軸進行旋轉運動，就像鉸鏈的運動一樣。 它通常用于機器人手臂和腿。
棱柱關節(jié)：棱柱關節(jié)可沿單個軸進行線性運動，類似于滑動抽屜的運動。
球形接頭：球形接頭允許在多個軸上進行旋轉運動，比旋轉接頭提供更多的運動自由度。
平面關節(jié)：平面關節(jié)將運動限制在二維平面內，通常用于具有平面、類似桌面運動的機器人系統(tǒng)。
萬向節(jié)：萬向節(jié)結合了兩個相互垂直的旋轉關節(jié)，允許兩個旋轉自由度。
連續(xù)關節(jié)：這種類型的關節(jié)允許連續(xù)旋轉，沒有任何限制。
這些關節(jié)模塊通常配備執(zhí)行器和傳感器，使機器人的控制系統(tǒng)能夠準確地命令關節(jié)運動。 關節(jié)模塊與其他組件一起形成機器人的運動鏈，決定其整體運動能力。
無框電機具體參數(shù)：
直徑 70mm
額定電壓 48 V
空載轉速 2500 rpm
空載電流 140 mA
額定轉速 2080 rpm
額定轉矩 1190 mNm
額定電流 6 A
堵轉轉矩 7930 mNm
相間電阻 0.46 ?
相間電感 0.7 mH
轉矩常數(shù) 184 mNm/A
轉速常數(shù) 52 rpm/V
轉速/轉矩斜率 0.132 rpm/mNm
機械時間常數(shù) 0.38 ms
轉子慣量
275 gcm²
轉動慣量的概念
一個剛體對于某轉軸的轉動慣量決定了對于這物體繞著這轉軸進行某種角加速度運動所需要施加的力矩。
轉動慣量也叫慣性矩，構件中各質點或質量單元的質量與其到給定軸線的距離平方乘積的總和。
轉動慣量大小，要看整個系統(tǒng)的要求，比如礦山機械中的顎式破碎機，要求系統(tǒng)慣量要大，那電機的轉動慣量大一點好；比如車載衛(wèi)星接收站的隨動伺服系統(tǒng)，需要快速啟動、快速制動，對系統(tǒng)的轉動慣量要求小，那電機的轉動慣量就要小。
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